2024年10月13日 / 最終更新日時 : 2024年10月13日 tokirobotics 制御系 4脚ロボットのモデル予測制御(MPC)part2 : 歩容生成 はじめに ここでは、4脚ロボットの歩容生成について説明します。ロボットの歩容（ほよう）生成は、四足歩行ロボットや二足歩行ロボットなどの移動型ロボットが、安定して効果的に地面を歩くための 脚の動きのパターンを設計する プロ […]
2024年10月4日 / 最終更新日時 : 2024年10月10日 tokirobotics 制御系 バイラテラル制御 11/4のopenArm勉強会で発表する内容を記載します。 ここでは加速度制御ベースのバイラテラル制御について書こうと思います。editing …
2024年10月3日 / 最終更新日時 : 2024年10月13日 tokirobotics 制御系 4脚ロボットのモデル予測制御(MPC) part1 本記事では4脚ロボットのモデル予測制御(model predictive control 通称 mpc)について解説します。4脚ロボットが蹴飛ばされて、倒れなかったり、やたら姿勢よく歩く動画などをBoston dynam […]
